前言：
体素化是Recast生成导航网格的5个步骤中的第一步，作用是将集合数据转成3D体素组成的高度场，简而言之就是将复杂的几何地形数据，转换成统一简易的数据结构，便于后续处理。同时不可行走的空间会在这个阶段被标识。
写这篇随笔的目的：
- 说明下体素化的过程的大致流程。
- UE5是怎么做的，相关代码函数应该去哪找，之后可以当作一本UE体素化说明书来查找相关内容。
- 分析具体的算法是如何实现的，什么因素可能会影响效率，以规范后续的开发修改。
主体内容：
- 我们还是从最开始构建导航开始串，串到体素化的部分在细说。
- 最外层当然是在NavigationSystem::Build()中，它会检查它的NavData数据是否完成构建。而NavData会绑定一个NavMeshGenerator，有没有构建好和构建都找它。
- RecastNavMeshGenerator::EnsureBuildCompletion()中创建若干个异步任务。每个任务以Tile为单位，创建其Tile的NavMesh数据。
- RecastTileGeneratorWrapper这个就是任务，它只干一件事，通知它身上的TileGenerator去干活。
- RecastTileGenerator才是开始干活的地方，而第一步就收集碰撞数据GatherGeometryFromSources()，碰撞数据细节这里就不讲了，这里是体素化的流程。
- 还是在RecastTileGenerator，收集完碰撞数据以后就要利用碰撞去生成Tile了。
- 现在我们拿到的只是一堆碰撞数据，很难想象一堆碰撞数据是怎么直接变成导航数据的，具体哪些地方是可以走的，哪些地方太窄或太矮，人挤不进去，感觉用这么抽象的数据是解决不了的。所以要先对数据进行处理，用recast的话说就是为Tile生成多层的layer，GenerateCompressedLayers()。
- 生成多层layer的第一步：体素化（终于到体素化了，前面没搞清楚的，现在再仔细看还来的及）。
- 体素化第一步，构建高度场：CreateHeightField()
- 构建高度前时，首先把Tile的边界给填清楚了，高啊，宽啊，包围盒啊什么的。
- 随后，便根据物理碰撞来处理高度场，如果没有碰撞数据的话，高度场甚至直接不生成了，我们来看看生成的情况，rcCreateHeightfield()。
- CreateHeightfield中没什么特别的，只是单纯的生成空间和初始化，那处理高度场的应该在体素化第二步，格栅化图元：RasterizeGeometry()。
- RasterizeGeometry()中首先是rcMarkWalkableTriangles()，标记可行走。根据三角形的倾斜角度判断这个三角形是否可以行走。
- 随后进行rcRasterizeTriangles()，很吓人，UE这里全是计算却占了500多行的代码。大致流程是遍历所有三角形进行体素化，在rasterizeTri内进行addspan操作，span就是高度合并后的体素。
具体部分分析：
rcMarkWalkableTriangles（标记可行走）
- 大致能看出，for循环遍历了Tile中所有的三角形，并执行了calcTriNormal()，然后拿计算出来的norm与walkableSlopeCos（估计是生成可配置的角度的cos值）比较，如果大的话就可行走（90°以下cos越大，角度越小，说明可行走的区域要保证小于这个角度）
- calcTriNormal中，先是取了两次三角形的两点进行相减，得到两个向量，再拿两个向量进行了叉积运算，很明显这是在求三角形的法向量。
- 所以当三角形的法向量cos值大于walkableSlopeCos的话说明可以行走。
- rcRasterizeTriangles（格栅化三角形：待补充，太多了看不下去）
